Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation pdf de graça baixar

Quad Rotorcraft Control develops original control methods for the navigation and hovering flight of an autonomous mini-quad-rotor robotic helicopter. These methods use an imaging system and a combination of inertial and altitude sensors to localize and guide the movement of the unmanned aerial vehicle relative to its immediate environment. The history, classification and applications of UAVs are introduced, followed by a description of modelling techniques for quad-rotors and the experimental platform itself. A control strategy for the improvement of attitude stabilization in quad-rotors is then proposed and tested in real-time experiments. The strategy, based on the use low-cost components and with experimentally-established robustness, avoids drift in the UAV s angular position by the addition of an internal control loop to each electronic speed controller ensuring that, during hovering flight, all four motors turn at almost the same speed. The quad-rotor s Euler angles being very close to the origin, other sensors like GPS or image-sensing equipment can be incorporated to perform autonomous positioning or trajectory-tracking tasks. Two vision-based strategies, each designed to deal with a specific kind of mission, are introduced and separately tested. The first stabilizes the quad-rotor over a landing pad on the ground; it extracts the 3-dimensional position using homography estimation and derives translational velocity by optical flow calculation. The second combines colour-extraction and line-detection algorithms to control the quad-rotor s 3-dimensional position and achieves forward velocity regulation during a road-following task. In order to estimate the translational-dynamical characteristics of the quad-rotor (relative position and translational velocity) as they evolve within a building or other unstructured, GPS-deprived environment, imaging, inertial and altitude sensors are combined in a state observer. The text give the reader a current view of the problems encountered in UAV control, specifically those relating to quad-rotor flying machines and it will interest researchers and graduate students working in that field. The vision-based control strategies presented help the reader to a better understanding of how an imaging system can be used to obtain the information required for performance of the hovering and navigation tasks ubiquitous in rotored UAV operation."
O PDF se estabeleceu como um formato de intercâmbio por enquanto. As pessoas entenderam imediatamente - para que serve isso? Foi semelhante ao PostScript - relativo ao sucesso desde o primeiro dia? Quero dizer, as pessoas não podiam esperar para comprar o PostScript em 1985. Eu não brinco que eles colocaram cheques nas mãos de Steve Jobs e John Warnock e disseram: “Quanto? Quanto custa Eu quero agora, e eu quero que seja mais rápido no próximo ano! "Não foi assim com o PDF do Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation - não foi assim. Por volta de 1996, visitei a Adobe com bastante regularidade, fazendo muitas coisas com eles em formato PDF e assim por diante. E neste caso particular, a Alfândega de São Francisco apreendeu meu passaporte e disse: “Propósito da visita, senhor?” “Negócios ou prazer?” Eu disse: "Bem, isso é negócio". "Oh! Que companhia você visita?" Eu disse: “Oh! Isso é adobe. Agora eles estão em San Jose. "Ah! Isso é interessante, senhor, e que trabalho você faz com eles?" Eu acho que isso é uma coisa comum que todos nós costumávamos fazer: “Você é um imigrante ilegal? Você trabalha mesmo na Adobe? ”Ou“ Você é pago, você é senhor? ”. “Não! Não! Não! Estamos apenas interessados ​​nas mesmas coisas; estamos fazendo pesquisas e estou aqui para conversar e conhecer pessoas para descobrir onde estamos em nosso projeto. ” E ele disse; "Mas que trabalho você faz com a Adobe, senhor?" e eu disse: "Bem, você pode não ter ouvido falar sobre isso, mas eles têm um produto - um formato, se preferir - chamado PDF, e você pode lê-lo com um programa gratuito chamado Acrobat Reader". E seu rosto congelou, e eu pensei: "Oh, querida", e ele tirou os óculos. Ele os colocou no chão, virou meu passaporte, colocou-o de lado e disse: “Senhor! Este PDF Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation! Por que ele é ?! ”E eu só ... Eu ouvi coisas parecidas de outras pessoas, eu apenas sorri. Eu disse: “Bem, você quer uma história de cinco minutos ou uma história de uma hora?” Tentarei torná-la o mais breve possível. Eu disse a ele: “Escute, você sabe que provavelmente troca documentos com pessoas, e elas te contaram - elas te disseram que você deveria usar esse caminho para PDF e usar PDF como formato padrão de troca?” E ele disse: “Sim ! Sim! Isso é absolutamente verdade. Não podemos entender porque não podemos simplesmente enviar um ao outro arquivos do Word! ” E eu disse: “Bem, você conhece alguns dos problemas com o envio de arquivos do Word uns aos outros. Todo mundo tem uma versão ligeiramente diferente, e, ah, querida, algumas pessoas o usam em um Macintosh e não em um PC, e não parece o mesmo ...? "" Oh! Conte-me sobre isso! "Ele disse, e eu disse:" Bem ... e depois há recusantes que dizem: "WordPerfect é muito melhor, e eu absolutamente me recuso a usar qualquer coisa da Microsoft" - ou alguma outra coisa ?! "" Oh, sim! Também temos alguns deles. "Então eu disse:" Bem, você precisa lembrar que se trata de troca de documentos. Mas, idealmente, você precisa ter uma solução comum de alta qualidade que possa satisfazer qualquer outra opção. " Basta considerar os jornais que precisam de algo preciso e impresso em um enorme pedaço de papel, eles querem visualizá-lo em tamanhos menores e querem que um documento se adapte a uma variedade de tamanhos e resoluções e se mova suavemente entre eles, levando a qualidade a todo momento - para que não comece a deteriorar - mesmo se você o atingir quase do tamanho da porta do celeiro. Eu disse: “Os jornais realmente apreciam essa habilidade”, e ele disse: “Bem, como eles têm uma rota para esse PDF Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation?” E eu disse: “Sim, eles devem ter uma rota para PDF, e eu disse: "Outras pessoas - deixe-me dar outro exemplo", eu disse que muitos dos meus olleg acho que é apenas mágica para trazer o programa sob o nome de AutoCAD, você sabe, "Computer Aided Design", que pode ser usado para desenhos de arquitetos; Isso pode ser usado para circuitos eletrônicos. Mas para eles é muito importante que, quando você dimensiona para um tamanho diferente, mantenha a qualidade. Este é um modelo gráfico; Este é um modelo gráfico complexo e escalável dentro da coisa. E os engenheiros também gostam disso. E nesse momento um sorriso largo apareceu em seu rosto, e ele disse: "Senhor!" - coloca seus óculos - "Senhor, muito obrigado por isso!" "Obrigado, obrigado!". Ele retorna meu passaporte para mim: "Bem-vindo aos Estados Unidos, senhor". Então saí, pensando: "Eu não estou muito surpreso com isso - muitas pessoas realmente não entendem; eles não entendem porque isso é necessário ”. E eu pensei - eu não acho que foi exatamente nessa viagem, talvez tenha sido no ano seguinte, quando trabalhei com a Adobe muitas vezes, mas especialmente no começo do 93º. John Warnock e seu colega Chuck Geschke nos escolheram aqui, em Nottingham, como um dos primeiros sites de testes beta em PDF. E eu acho que foi um ano depois da minha interação com um oficial de imigração, e fui ver John, e eu disse que a primeira pergunta era, eu disse: “John. PDF Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation - como vai você? "E ele disse:" David, esta é uma luta longa, longa, dura! "E eu disse:" Sim, posso dizer que não foi o sucesso instantâneo que foi o PostScript? "E ele disse:" Não, não é. E ele disse: “Se você quiser me perguntar quanto já gastei em PDF, a resposta é 100 milhões de dólares. Percebemos imediatamente que, se quisermos que as pessoas aceitem PDF, você deve dar a elas um Leitor e ser livre. No momento em que você começar a cobrar, as pessoas simplesmente recusarão e não usarão seu formato. Então ele disse: "Nós tivemos que viver com isso", mas ele disse: "Eu vou dizer de novo - temos certeza de que estamos certos! ". Então eu desci as escadas para falar com o meu colega, Ken, que parece-me ser meu representante no momento, e disse-lhe a história. Ele disse: "David, aqueles de nós que estão no lado técnico - sabemos que John e Chuck está absolutamente certo" "Mas", ele disse, "Devo dizer-lhe que esta empresa tem nervos têm nervos, porque. especialmente entre os vendedores que você vê, eles dizem: “Nós não recebemos nenhum bônus do PDF Quad Rotorcraft Control: Vision-Based Hovering and Navigation! As pessoas não entendem o que é, você sabe, e tudo mais. Por favor, coloque-me no comando do Photoshop! Eu vou ganhar muito dinheiro e bônus do Photoshop. E eu disse; “Sim! Isso é compreensível. E quando soube por amigos da Adobe que a responsabilidade pelo Photoshop era considerada real ... pensei; ? "Bem, você sabe, medida PDF do sucesso será quando, se alguma vez, a sua receita de vendas irá exceder a receita de Photoshop» E a resposta a esta pergunta, eu acho que é - eu tenho em algum lugar há um livro chamado Adobe Story - Eu acho que foi em abril de 2004, quando, finalmente, as receitas do PDF excederam as receitas do Photoshop. E durante a minha visita, quase ao mesmo tempo, com muita diversão como eu me lembro, o photoshop multidão no piso térreo do edifício em San Jose por cerca de quatro a seis, ou algo parecido. Os usuários do PDF / Acrobat / PostScript eram muito maiores: os pisos 11 e 12. A gerência sênior, John, Chuck, e assim por diante, estavam no topo da torre. E eles me disseram quando cheguei lá que - para o deleite - num momento em que os resultados foram anunciados vendas e vendas PDF / Acrobat excedeu Photoshop, grande quantidade de champanhe foi enviado 4-12 chão com fitas e cartões, e uma mensagem foi: "A pressão sobre vocês, agora - tenha um bom dia!"